Il est peut-être fils d`un Publius, légat de Lucius Anicius Gallus en Illyrie en 167 av JC, ou d`un Manius, et petit-fils d`un Manius ou d`un Publius. Le consul de 149 av JC, Manius Manilius, peut donc être son père ou son oncle, frère aîné de son père.